XMOS (イベント駆動・並列スレッド)プログラミング（３）

１．簡単なライン・トレース・カーを作成する

1.1 仕様

模造紙の上に黒い線を描き、この線に沿って車が動くようにする。原理は、

１）左右に反射型フォトセンサーを用意する。

２）両方の反射型フォトセンサーとも白い面を検出している場合には、車はそのまま進める。

３）左側（右側）の反射型フォトセンサーが黒い線を検出した場合には、右側にずれているので左側（右側）の車輪を止める。

1.2 製作

エレキジャック（福山洋）のhttp://www.eleki-jack.com/KitsandKids2/2008/10/1_7.htmlには、次のような回路図が載っている。これは、片側の回路を示したもので、反対側も同じように作れば完成したものとなる。（動画は、http://www.youtube.com/watch?v=i-T8G5SUz5c&feature=player_embedded）
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この回路図で、７４HC00とTA7291Pの線を切断し、それぞれをXMOSのポートに接続すれば、XMOSが、反射型フォト・センサーからの情報を得て、車輪の回転の制御をX行うことができる。XMOSを用いて、ライン・トレース・カーを実現しなさい。

1.3 課題１

反射型フォトセンサーを車の前につけ、障害物があるときは停止するようにしなさい。

1.4 課題２

TA7291Pに与える信号をパルスとすることで、いわゆる、パルス制御を行うことができる。これは、電力消費を低減化することに役立つ。ライン・トレース・カーをパルス制御で実現しなさい。また、http://www.arakin.dyndns.org/ec_lt3.phpを参照して、速度やトルクを計算しなさい。

参考

#define DELAY 500

void pwm_server (chanend pls) {

　unsigned pt, duty_cycle=T50MSEC, period=T100MSEC;

　timer ptmr;

　int state = ON;

　ptmr :> pt;

　pt += DELAY;

　while(1) {

　　ptmr when timeafter(pt) :> int ;

　　if(state) pt += duty_cycle;

　　else pt += period - duty_cycle;